Bài báo này trình bày bộ điều khiển khớp nối mô hình tiểu não cảm xúc não mờ để điều khiển tách rời một lớp hệ thống phi tuyến thiếu điều khiển, đơn đầu vào, đa đầu ra. Trước tiên, một khung điều khiển trượt tách rời được xây dựng để chuyển đổi mục tiêu điều khiển thành ổn định bề mặt sai số ghép nối, và sau đó FBECMAC được sử dụng để xấp xỉ luật điều khiển lý tưởng. Một bộ bù mạnh mẽ phụ trợ được giới thiệu để triệt tiêu sai số xấp xỉ dư và duy trì ổn định vòng kín. Trái ngược với những tuyên bố không nhất quán trong các bản thảo trước đây, hiệu quả của phương pháp đề xuất chỉ được đánh giá trên hệ thống cầu-thanh phi tuyến được xem xét trong bài báo này. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển đề xuất ổn định đồng thời góc thanh và vị trí cầu, giảm sai số theo dõi và mang lại tác động điều khiển mượt mà hơn so với bộ điều khiển trượt thông thường.
TCDN.2026.3(27).45-58 - Phạm Đức Hùng
